Počiatky kaštieľa siahajú do obdobia okolo roku 1500, keď bol malou pevnosťou s vodnou priekopou a patril rodine Palugyayovcov. Neskôr bol prestavaný do renesančnej podoby a v 17. storočí ho odkúpil podžupan Ladislav Okoličány.

Spájaný je však najmä s inou udalosťou. „Kaštieľ sa do dejín zapísal ako miesto, kde bol v zime roku 1713 väznený legendárny zbojnícky kapitán a ľudový hrdina Juraj Jánošík,“ uvádza internetová stránka mesta mikulas.sk.

Do dnešnej podoby bol kaštieľ zrekonštruovaný v 70-tych rokoch minulého storočia. Prispôsobili ho potrebám Múzea Janka Kráľa a nainštalovali v ňom stálu expozíciu: „Jánošíkovské tradície v Liptove a na Slovensku“.

V roku 1985 bola v parku pred kaštieľom inštalovaná socha Juraja Jánošíka od akademického sochára Ladislava Polláka.

Expozíciu ste si mohli pozrieť až do roku 1997. „Pre reštitučné nároky posledných majiteľov budovy však musela byť reinštalovaná v priestoroch múzea na Námestí osloboditeľov. Kaštieľ Vranovo je dnes súkromným majetkom a pre verejnosť je uzatvorený.“

Dnes však prišiel portál hnonline so správou, že Jánošíkovo väzenie je na predaj. Keďže ho štát nechcel, ponúkajú ho vraj súčasní majitelia na predaj za milión eur. Mesto Liptovský Mikuláš by ho rado získalo späť, ale bohužiaľ, vraj na to nemá teraz peniaze.